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ROBOT COMMUNICATION · 9 lessons
I/O · TCP/IP · RS-232 · MODBUS — no real robot needed
9 hands-on lessons of robot communication on a single PC, no real robot needed — I/O handshake·Ethernet TCP/IP·RS-232 through MODBUS basics·Server (robot = slave)·Client (robot = master)·monitoring·vision·robot·gripper automation cell. Verified with python main.py and mapped 1:1 to real-equipment (HRSS) code.
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Lesson 01
실습 환경 준비
Python·pymodbus 설치, 공유 모듈 구조 이해, 환경 점검
Python·pymodbus 설치공유 모듈 구조자가진단
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Lesson 02
I/O 통신
$DI/$DO 핸드셰이크 픽앤플레이스
$DI/$DO 핸드셰이크픽앤플레이스
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Lesson 03
Ethernet TCP/IP
`COPEN/CWRITE/CREAD`로 비전과 `{data}` 송수신
COPEN/CWRITE/CREAD비전과 {data} 송수신
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Lesson 04
RS-232 직렬 통신
패킷 프레이밍 · 가상 COM 시리얼
패킷 프레이밍가상 COM 시리얼
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Lesson 05
MODBUS 기초
4종 레지스터·Function Code 직접 읽기/쓰기
4종 레지스터Function Code읽기/쓰기
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Lesson 06
MODBUS SERVER (로봇=슬레이브)
마스터에서 명령 사이클로 로봇 PTP 이동
마스터 명령로봇 PTP 이동
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Lesson 07
MODBUS CLIENT (로봇=마스터)
`MBC_*`로 그리퍼 제어, IEEE754 변환
MBC_*그리퍼 제어IEEE754 변환
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Lesson 08
모니터링 & 디버깅
Wireshark 패킷 캡처·손해독
Wireshark패킷 캡처손해독
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Lesson 09
종합 실습 — 자동화 셀
비전→로봇→그리퍼 통합 오케스트레이션
비전→로봇→그리퍼통합 오케스트레이션
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Appendix
Reference materials